机器人技术及其与外科手术的结合极大地提高了外科医生的手术直观性。目前大多数手术机器人系统都是在主从模式下进行的，在这种模式下，外科医生可以舒适地坐在主控制台 通过主界面和高清摄像头视图远程控制从机器人手臂来手持手术工具，这些远程操作系统在一定程度上简化了外科手术。然而，手术时间长了，医生的工作就会受到疲劳的影响。此外，由于通信通道的原因，交互环境中视觉和触觉信息的延迟也限制了外科医生的表现。

因此，共享具有一定自主程度的手术机器人可以促进远程手术，缓解两方面的物理压力。为此，从手术机器人需要感知远程临场感的交互力。然而，由于力传感器的安装位置与手术工具相冲突，直接获取与患者组织接触的交互力具有挑战性。